智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥閥位及速度控制（圖1）采用雙環(huán)控制方案，其中內(nèi)環(huán)為速度環(huán)，外環(huán)為位置環(huán)。速度環(huán)主要將當(dāng)前速度與速度給定發(fā)生器送來(lái)的設(shè)定速度相比較，通過(guò)速度調(diào)節(jié)器改變PWM波發(fā)生器載波頻率，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。速度調(diào)節(jié)器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法。位置環(huán)主要根據(jù)當(dāng)前位置與設(shè)定位置的差值，通過(guò)速度給定發(fā)生器向內(nèi)環(huán)提供速度的設(shè)定值。由于電動(dòng)調(diào)節(jié)閥在運(yùn)行過(guò)程中存在加速、勻速和減速等階段，各階段的時(shí)間長(zhǎng)短、加速度的大小及何位置開(kāi)始勻速或減速，均與給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度有關(guān)。速度給定發(fā)生器，通過(guò)比較實(shí)際閥位與給定閥位，當(dāng)二者不相等時(shí)，以恒定加速度加速， 減速點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前速度、閥位值和閥位給定值的大小計(jì)算得來(lái)。
圖1閥座及速度控制原理圖
圖2為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的典型運(yùn)行速度圖，它由若干段變化速率不同的折線組成。將曲線上速率開(kāi)始發(fā)生改變的那一點(diǎn)稱為起始段點(diǎn)，相應(yīng)的時(shí)間稱為段起始時(shí)間t（i）（i=0，1，2，……），相應(yīng)的速度稱為段起始速度（i）（i=0，1，2，……）。
圖2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的典型運(yùn)行速度
設(shè)第i段速度的變化速率用k 表示，則有：
式中：Δv-- 兩段點(diǎn)之間的速度變化值，m/s
Δv=vi+1-vi
Δt--兩段之間的時(shí)間，S
Δt=ti+1-ti
顯然，當(dāng)ki=0時(shí)為恒速值，ki>0時(shí)為升速段，ki<0時(shí)為減速段。任意時(shí)刻的速度給定值為
vi=v（i-1）+ki×Ts
式中Ts--采樣周期，Hz。
變化速率ki的取值應(yīng)根據(jù)給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度的大小確定。
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