PID（Proportional Integral Differential）控制算法源于經(jīng)典的閉環(huán)反饋控制，它是線性定常連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最成熟、應(yīng)用最廣泛的調(diào)節(jié)方式。PID調(diào)節(jié)的實質(zhì)就是根據(jù)輸入的偏差值，按比例、積分和微分的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行運算，其運算結(jié)果用以輸出控制。PID控制器的控制規(guī)律為
由于式（1）為模擬量表達(dá)式，而PLC程序只能處理離散數(shù)字量，為此，必須將連續(xù)形式的微分方程化成離散形式的差分方程。令
則可得到位置式數(shù)字PID算法：
使用位置式PID數(shù)字控制器，是對偏差進(jìn)行處理，然后輸出控制量，即執(zhí)行機構(gòu)的位置。將位置式數(shù)字PID算法經(jīng)過轉(zhuǎn)換得到增量式算法：
增量式PID控制算法是對偏差增量進(jìn)行處理，然后輸出控制量的增量，即執(zhí)行機構(gòu)位置的增量。
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